ロボットが動かないRCAP2021_9日前！！！

はじめに 界隈では オシロスコープ で波形観測できる環境が整っている様なので、静電容量を推定して、Rpを決定する方法について解説します。 これにより、より正確なRp選定ができます。 その5にて"I2Cバスに繋げる配線のトータルの長さを測り、配線長300mm当たり100pFと想定してバスの負荷容量を計算する。"と値はオーバー目の"見なし"となっていますので オシロスコープ を使える方は、この記事を参考にして下さい。 ファースト・モード：ビット・レート400kbit/s( 最大 ) にて設計計算を行います。 I2Cの波形は矩形波にはなりません I2Cバスの静電容量を5Vに充電するのはRp、0Vに放電するのは マイコン やセンサ内のFETオン抵抗ですので、桁違いです。 当然立ち上がりと立下りの波形は全く異なりますので、矩形にはなりません。どちらかと言えば"のこぎり"に近い波形です。 以下の様に仕様書でも立ち上がりが遅い事は明示されています。 矩形波 に近づける事に執着してプルアップ側を強化すると、"Low Level"のマージンが無くなって通信障害を起こします。 静電容量推定方法 Rpの値が既知であることが前提になっています。 ここではRp=1kΩにします。 300mmの配線にセンサを付けて、 オシロスコープ にて立ち上がり波形を観測します。 時定数を測定しますので、トリガ電圧は3.16V( 1τ )に設定しました（Lowレベルのオフセットの影響は少ないので無視していますが、気になる方はオフセット分足したトリガ電圧を設定して下さい）。 立ち上がり-トリガの時間を測定します。 測定結果は73.40nsとなりました。 以下の式で静電容量が算出できます。 時定数 ÷ Rp ＝ 静電容量 73.4×10^-9(秒) ÷ 1×10^3(Ω) = 73.4×10^-12(F) 静電容量は73.4pFです。 この マイコン ボードを測定に使ってます。I2Cセンサを5個接続可能ですので、写真の300mmの配線を追加で接続します。 300mmの配線追加で静電容量は95pF( 時定数95.00nsより )になりました。